1. 毕业设计（论文）主要内容：

本文主要研究festo气动肌肉系统的高精度位置跟踪控制。

查阅相关文献并采用相对简单的三元素（收缩元、弹性元以及阻尼元）模型来分析气动肌肉的动态特性。

在建立气动肌肉模型的基础上，通过滑模控制（sliding mode control,smc）来验证气动肌肉建模的有效性。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。

（2）完成开题报告。

（3）建立气动肌肉的三元素动态模型，通过传统的滑模控制验证模型的有效性；考虑气动肌肉系统中存在的不确定性因素，采用基于神经网络的自适应滑模控制算法提升跟踪效果，通过matlab中的simulink完成系统的控制仿真并在labview上位机平台上完成实物测试。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第5－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

（3）第7－9周：完成气动肌肉三元素模型的建立，搭建简单的滑模控制及优化算法的simulink仿真平台。

4. 主要参考文献

[1] yao b, zhou z,liu q, et al. empirical modeling and position control of single pneumaticartificial muscle [j]. 2016, 18(2):86-94.

[2] 上肢康复机器人及相关控制问题研究[d]. 华中科技大学, 2012.

[3] j. k. liu, “sliding mode control designand matlab simulation the basic theory and design method,”2015.