1. 毕业设计（论文）主要内容：

本次毕业设计的主要内容是对靠多个马达驱动的无人船提供基于ARM的自动航行控制器设计，包括对多个马达的智能驱动，使之能前进、后退、左右拐弯等
路径行进；通过4G通信模块的交互获取无人船自动航行时的姿态数据，GPS数据，探测数据等。

同时进行中外文献的检索和翻译。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

阅读的参考文献不少于15篇（其中近五年外文文献不少于3篇)，完成开题报告；
熟悉arm的开发，熟悉传感器的控制，4g通信相关协议，完成航行控制器设计；
完成不少于12幅图（包括：电路原理图、流程图、结构框图、程序框图等）。

完成不低于5000汉字（20000英文印刷符）的教师指定的相关文献的英译汉翻译。

完成不少于12000字的论文的撰写并完成答辩的相关工作。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1-3周 查阅中、英文资料，完成开题报告，完成不少于2万字符的英文翻译任务；
4-6周 学习和熟悉ARM的开发，熟悉传感器的控制；
7-16周 熟悉4G通信模块的相关协议，完成无人船航行控制器的设计和评测总结；
17周 修改完成毕业论文，答辩。

4. 主要参考文献

1) Lionel Magnis，Nicolas Petit. Angular velocity nonlinear observer from single vector measurements[J].IEEE Transactions on Automatic Control. 2016.
2) 周燕田,杜养.PID航迹控制技术在舰船自动航行系统的应用[J].舰船科学技术,2018（10）：37-39.
3)梁冠辉.基于ARM的无人船控制系统[D],国家海洋局第一海洋研究所,2011.