1. 毕业设计（论文）主要内容：

本次毕业设计的主要内容是学习并运用机器人操作系统（ROS）平台和同步定位与地图构建（SLAM）技术的相关知识，结合轮式机器人底盘及Kinect V2 深度视觉摄像头模组，研究相关的机器视觉算法并实现一套完整的SLAM系统，至少包括：（1）完整搭建一套结合轮式机器人底盘和Kinect V2深度视觉摄像头的基于ROS平台的SLAM系统终端设备和APP；（2）能结合机器视觉算法增强运动中图片源数据集的质量；（3）能通过SLAM算法导出相对应的点云地图，并可以转化为八叉树地图；（4）给定一个地图，搭载本SLAM系统的轮式机器人能自主完成路径规划，并成功运动到目的地点。

此外，完成相关中英文献的检索和翻译工作。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1、 查阅不少于15篇的相关参考文献资料（其中，近5年外文文献不少于3篇)。

2、 完成开题报告等规定的毕业设计文档。

3、熟练掌握ros、kinect v2和slam的开发与整合过程，完成整套slam系统的设计。

4、撰写不少于12000字的毕业论文并完成答辩的相关工作。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第1-4周：查阅相关中、英文文献资料，明确研究内容。确定设计方案，完成开题报告；

第5-6周：完成论文开题工作，完成不少于2万字符的英文翻译任务。

第7-10周：完成整套slam系统的设计与调试，并撰写部分论文初稿；

第11-12周：完成论文初稿；

4. 主要参考文献

[1] khashayar asadi, hariharan ramshankar, et al. vision-based integrated mobile robotic system for real-time applications in construction[j]. automation in construction,2018,96.

[2] rafael muntilde;oz-salinas,manuel j. marín-jimenez,r. medina-carnicer. spm-slam: simultaneous localization and mapping with squared planar markers[j]. pattern recognition,2018.

[3] sugiyama shunichiro,okuda hiroyuki,inagaki shinkichi,suzuki tatsuya. slam using ros and operational assist for electric wheelchairs[j]. the proceedings of jsme annual conference on robotics and mechatronics (robomec),2017,2017(0).

[4] 李扬宇. 基于深度传感器的移动机器人视觉 slam 研究[d]. 重庆大学, 2017.