1、目的及意义

1.1 研究背景与目的

2009年IBM提出“智慧地球”概念之后，美国、欧盟以及中国迅速将物联网列为国家战略性新兴产业，车联网作为物联网在智能交通系统当中的重要体现，近10 年来取得了飞速的发展与进步。与此同时，2012年谷歌率先启动了无人驾驶汽车计划，随后我国上汽 阿里、北汽 乐视、百度也相继启动了无人驾驶汽车计划。2017年12月14日，工业和信息化部印发了《促进新一代人工智能产业发展三年行动计划(2018-2020年)》，该计划中将智能网联车（intelligent andconnected vehicle，ICV，车路协同条件下的无人驾驶车辆）列为了头等培育目标，《中国制造2025》国家战略的制定也为智能网联车产业的发展保驾护航。2018年3月1日，我国首批智能网联汽车开放道路测试号牌在上海发放。

完全车路协同环境下，交通流的运行状态将更加安全、稳定和高效，然而在人工驾驶车辆完全过渡到智能网联车的过程中，必将面临着两者混合成流（简称混驾交通流）的初级阶段。鉴于人工驾驶车辆与智能网联车的跟驰规则和可控制性存在显著差异，本文旨在通过分析混驾交通流下的车流特征，结合智能网联车延滞与安全性要求，探讨混驾交通流中智能网联车辆控制模式。考虑到未来智能网联车可以通过释放跟驰间距裕量中断或削弱扰动传播的特性，提出智能网联车的离散区间跟驰规则，以期保障混驾交通流运行过程的安全性、平稳性。

1.2 研究意义

本研究将重新设定智能网联车的跟驰规则（离散区间跟驰规则），有利于准确掌握混驾条件下交通流的运行特性，增强交通流对运行扰动的抵抗能力并提升交通流运行速度的平滑性，研究是对有智能网联车混行交通流跟驰规律的一次有益探讨，对指导和推广智能网联车的应用，推动车联网的发展以及促进道路交通系统安全、平稳和高效运行具有积极的现实意义。

1.3 国内外研究现状分析

交通流在稳定区域不会随着时间的推移而发散，而非稳定区域的交通流最终会发散至产生交通堵塞，交通流稳定性分析主要探究交通流运行过程中产生的随机扰动随交通流的传播规律，其理论基础源于微观跟驰模型。

车辆跟驰的概念最早可追溯到上世纪50 年代初期，自Pipes^[1]提出了最早的跟驰模型以来，学者们对跟驰理论的研究已经持续了半个多世纪。制约性、延迟性和传递性是车辆跟驰最基本的特征，也是微观跟驰模型建模的理论基础。然而，相比于人工驾驶操作车辆而言，智能网联车反应延迟极小且其驾驶参数可以被系统精确控制，二者具有很大差异；因此，本文将从以人工驾驶车辆为对象和以智能网联车为对象这两个角度对跟驰模型进行综述分析。

1.3.1 以人工驾驶车辆为对象的跟驰模型研究现状