1. 毕业设计（论文）主要内容：

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）技术是指物体在未知环境中运动，通过使用传感器（如摄像机）获取现实环境的特征信息，在运动过程中构建与现实环境相一致的地图；并利用所构建的地图对物体的位置和姿态数据进行实时计算更新。

三维注册的主要任务是监测使用者头部位置以及视线方向，计算虚拟物体在投影面的位置坐标，将虚拟物体准确地置于真实场景中，使用户感觉不出虚拟物体与真实场景的差异，设计的内容将主要包括三个任务：实时的特征检测，三维注册定位追踪，实时渲染

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1）首先采集相关数据，利用orb特征作为slam 建图和定位空间特征点的特征,对其进行分析和特征提取。

2）然后用两个关键帧，利用五点法求出相机的姿态，确定相机的运动模型，再利用三角测量原理，匹配正确的二维特征点所对应的空间坐标，最后将空间坐标值从世界坐标投影到当前帧中，从而可以求出相机在当前帧的位置。

3）利用poster帧特征点和当前帧特征点进行匹配，计算目标二维位置，得到目标中心位置的空间坐标，从而将模型准确的渲染到目标。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1）2019/1/14—2019/1/22：查阅参考文献，明确选题；

2）2019/1/23—2019/2/22：进一步阅读文献，完成开题报告；翻译英文资料（不少于5000汉字），并交予指导教师检查。

3）2019/2/23—2019/4/30：对采集的数据进行分析和特征点提取；确定相机运动模型，匹配正确的二维特征点，得出相机的位置；计算目标二维位置，得到目标中心位置空间坐标；实时渲染模型。

4. 主要参考文献

[1] 高翔. 视觉SLAM十四讲从理论到实践. 电子工业出版社，2017

[2] 赵越. 实时增强现实中运动目标及场景的跟踪注册关键问题研究[D]. 2015.