文 献 综 述 一、 研究背景 随着社会的发展以及城市化的建设，人们的生活水平显著提高，买得起汽车的用户也越来越多，汽车出行变成了社会潮流。

然而，越来越多的车辆导致交通安全成为世界范围内最让人困扰的问题之一。

据调查显示，很多的交通安全问题都是应为车辆偏移车道而引发的，同时，自上世纪90年代以来，计算机、图像处理、电子信息等领域的飞速发展，行车记录仪的出现，使得智能分析车载视频的辅助系统成为一个火热的领域。

二、 车载视频系统的研究历史和现状 车载视频系统是视频监控系统发展的一个崭新领域，视频监控系统的发展大致经历了三个阶段：九十年代初以前，主要是以模拟设备为主的闭路电视监控系统，称为第一代模拟监控系统；九十年代中期，基于PC机的多媒体主控台系统即第二代数字化视频监控系统；九十年代末，随着网络宽带、计算机处理能力和存储容量的快速提高，以及各种实用视频处理技术的出现，视频监控步入了全数字化网络时代，称为第三代远程视频监控系统。

道路检测问题从70 年代就开始被关注,迄今已研究出各种各样的算法。

结构化道路一般是指高速公路和部分结构化较好的公路，这类道路具有清晰的车道线和道路边界。

因此，针对它的道路检测问题可以简化为对车道线或道路边界的简化问题，这方面的算法趋于成熟。

这些算法主要分为基于特征和基于模型两类。

基于特征的方法主要通过提取和定位道路的某些特征来检测道路,这些特征可以是道路的颜色、纹理、道路边缘的方向和长度 、车道边缘的频域特征等[12]。

基于模型的方法则是先建立道路的参数模型,然后通过图像分析确定模型参数,从而得到关于道路的全部信息。