摘 要

AGV小车在近几年发展很快，它主要是是一种综合应用光、电、声、计算机等技术于一体，综合环境感知、动态决策和自主行走等多功能运输车辆，是当今科技领域比较先进的理论和技术。

本文主要研究内容包括根据自导引小车的工作原理，确定自导引小车的动力选择、传动系统的设计和结构装置设计。在研究了普通AGV小车的单舵轮、双舵轮、差动轮等几种传动后，选择了以两前轮通过伺服电机独立驱动，后面为两自由轮的设计方案， 两前轮通过差动驱动来实现自动导引小车的前进和转向，其主要设计内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择，蜗轮蜗杆的设计，轴的设计，轴承的选择，轴的强度校核等。使所设计的小车能够实现自主行走、按设定的程序运动，能够达到了按预定的道路行驶的目的。

关键词：自动导引小车；差速驱动；蜗轮蜗杆传动；直流伺服电机等；

Summary

    AGV car developed rapidly in recent years, it is primarily an integrated application of light, electricity, sound, and computer technology in one, integrated environmental awareness, dynamic decision-making and self-walking and other multi-transport vehicles, today's science and technology comparison advanced theory and technology, is widely used in various industrial production and life, with high transport efficiency, energy saving, reliable, able to transport factory assembly line and many other advantages, greatly improving production efficiency of factory automation.

The main contents of this article include self-guided vehicle according to the working principle, the power to determine the homing car selection, design and structure of the device is designed drive system. After studying the general AGV car single wheel, dual wheel, wheel differential and other types of transmission, in order to select the two front wheels independently driven by a servo motor, followed by the two free-wheel design, two front wheels through a differential drive AGV to achieve forward and steering, the main design elements include: car mechanical transmission design, select DC servo motors, worm gear design, shaft design, the choice of bearing, shaft strength check. So that the car can be designed to achieve independent walking, sports and other functions, can be reached along a predetermined orbit traveling purposes.

Keywords: AGV; differential drive; worm gear; DC servo motor and so on;Keywords: AGV, worm drive; servo motor, etc.

目 录

摘 要 3

第一章 绪论 6

1.1 AGV自动导引小车简介 6

1.2 AGV自动导引小车的分类 6

1.3国内外研究现状及发展趋势 8

第二章 机械部分设计 9

2.1设计任务 9

2.2确定机械传动方案 10

2.3直流伺服电动机的选择 10

2.4 联轴器的设计与选用 14

2.5 蜗杆传动设计 16

2.5.1 蜗轮蜗杆选用的优点 16

2.5.2 选择蜗杆的传动类型 16

2.5.3 选择材料 16

2.5.4 蜗杆传动的受力分析 16

2.5.5 初步中心距计算 18

2.5.7 传动基本几何尺寸归纳如下 19

2.5.8 校核弯曲强度 20

2.5.9 蜗杆轴刚度验算 20

2.5.10精度等级公差的确定 21

2.5.11 热平衡核算 21

2.6 轴的设计： 21

2.6.1 前轮轴的设计 21

2.6.2 后轮轴的设计 24

2.6.3 方向轴的设计 30

2.7 滚动轴承选择计算 32

2.7.1 前轮轴上的轴承 32

2.7.2 蜗杆轴上的轴承 33

2.7.3 后轮上的轴承 36

参考文献 38

致谢 39

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第一章 绪论

1.1 AGV自动导引小车简介

随着自动化生产流水线的普及以及自动化仓储系统的提高，现代化工厂对生产效率及生产自动化水平也要求越来越高了，在这种环境下，ＡＧＶ小车，即AGV自动导引小车也应运而生。AGV小车一般装有动力装置、传动装置、控制装置等，它可以按预先设计好的路线自主行走，，把一位置需要运输的货物运送到另一指定位置的全自动运输装置，它具有安全环保、运输效率高、使用灵活、能实现柔性运输等优势。

1.2 AGV自动导引小车的分类

1.2.1AGV小车按导航方式可分为