1. 研究目的与意义（文献综述）

1项目背景及研究意义
1.1项目背景
随着机械自动化水平不断提高，新农业生产模式和新技术不断发展并投入运用，农业机器人逐渐被引入农业生产行业。

而采摘机器人作为农业机器人中的典型代表，具有很大的发展潜力。

目前，国内外智能水果采摘机器人发展迅速，已经产生了一批高水平的产品，意图从各个方面提高水果采摘的效率。

2. 研究的基本内容与方案

2基本内容和技术方案
2.1基本内容
根据目前预定研究目标，本次研究的基本内容为：
1）充分查阅相关文献资料，了解目前已有的采摘机械采取的优点，并取其精华弃其糟粕；
2）关键采摘结构的设计，如何运用已学习的机械知识设计出实现拔摘动作的机构；
3）2-3个成熟果实连续采摘时收纳机构的设计；
4）为实现采摘臂伸长且保持原有机械结构，如何在采摘臂内部设计嵌套式伸长机构；
5）利用相关的力学软件及力学书籍，对采摘机械的刚度和强度进行相关校核，确保达到使用要求；
6）应用三维建模软件及动画软件，模拟出采摘时的机构动画。

2.2技术方案
2.2.1采摘机械基本部件组成
1）拔摘式末端执行器。该执行器通过反向运动，模拟人手摘下成熟果实的动作。在拔摘时，向果实运动的一端需要采用柔性材料，保护果皮；向枝干运动的一端采用硬材料，提供采摘力。
2）收纳机构。果实在采摘后平缓落入收纳机构，机构一般有三个收纳位置，在第一个位置放置果实后，第二个位置旋转到末端执行器下，进行下个果实的采摘，收纳位置装满后，果农取走果实，并启动复位机构完成收纳机构的复位。
3）伸长机构。鉴于果树伸出端的长短不一，设计一个折叠式伸长机构，在打开伸长机构后，内部实现二次嵌套，不改变原有的采摘动作，采摘距离在一定程度上的延长。
4）采摘臂。采摘臂的内部具有传动装置，将果农在采摘操作端的动作传递到末端执行器上，基本采用纯机械结构，减少本装置的复杂度。

3. 研究计划与安排

3进度安排
第1－3周：查阅相关文献资料（查阅不少于20篇的相关资料，其中英文文献不少于2篇），明确研究内容，了解研究所需知识。

确定方案，完成开题报告；
第4－5周：完成外文翻译（完成与课题相关的英文资料翻译，5000字以上或20000英文字符以上），并确定整体设计方案；
第6－7周：对设备设计方案进行分析，确定设计方案；
第8—13周：完成机械和自控设计，按武汉理工大学本科生毕业设计（论文）撰写规范撰写20000字以上的毕业论文；
第14周：完成相关图纸打印和论文修改；
第15周：准备论文答辩。

4. 参考文献（12篇以上）

4参考文献
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