1.1 课题研究的背景和意义

移动机器人是集计算机技术、传感器技术、信息技术、微电子技术、通讯

技术于一身的高科技产物。移动机器人能在复杂环境下工作，具有环境感知能

力、自行组织能力、自主运行能力、自主规划和决策控制的能力。近 40 年

来，随着移动机器人技术的飞速发展，移动机器人的应用领域也在逐步扩展。

尤其是近 20 年来，智能移动机器人在国内外很多领域都有着巨大的应用需

求，如太空和海底探索、矿井环境探测、深海光缆修复、化工等高危车间自动

搬运等[1]。由于移动机器人的关注要点在于移动机器人如何实现自主导航以

及如何自主完成任务，因此对机器人技术提出了更高的要求。为了实现移动机

器人真正意义上的自主导航，有很多问题亟待解决，其中移动机器人瞬时定与