毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 文 献 综 述 基于观测器的多智能体系统一致性控制综述 1 引 言 任一自然现象都蕴含着一定的科学规律，大雁排成”人”字型迁徙；蜜蜂，蚂蚁构筑自己的巢穴；海洋中的鱼成群结队的活动、捕食。

如图1是一群鱼围攻一条鲨鱼。

那么是什么机制让这些生物在没有任何指挥的情况下，形成如此的群体行为呢？ 一群鱼围攻鲨鱼的图片 早在20世纪30年代德国行为生理学家Erich von Holst （1908-1962）就已经用实验方法研究生物的个体行为与群体行为的关系了。

诺贝尔奖获得者奥地利著名学者Konrad Lorenz（1903-1989）在其著作《on aggression》[1]中记录了Holst的实验。

用外科手术的方法去除一条普通鲟鱼的前脑，然后将这条鱼放入鱼群中观察。

结果发现整个鱼群都跟随这条鱼游动。

Holst问题是一个领导跟随问题。

存在一条行为不受鱼群中其他个体影响的头鱼，普通鲟鱼与相邻个体运动状态保持一致的行为使整个鱼群最终趋于与头鱼同步的运动状态。

20世纪60年代Heppner[2]从理论上对类似问题做过解释。

我国的学者对此问题也有深入的研究[3-6]。