1. 毕业设计（论文）的内容和要求

（一）基本要求 此次毕业设计的课题是基于abb机器手臂的自主识别抓物及搬运控制系统设计，课题中的基于abb机器手臂控制系统主要是鉴于工业实际运用的，所以本系统设计是通过视觉传感器的反馈进行自主抓物与搬运的。

随着工业技术的快速发展，从产业来看，从单台自动化，到整线自动化，再到数字工厂是行业发展的必然趋势，工业机器人和机器视觉是工业4.0大的生态系统中的重要环节。

无人工厂、智慧工厂都象征着机器人和机器视觉的应用达到一个全新的水平。

2. 参考文献

[1]谭民,王硕. 机器人技术研究进展[J]. 自动化学报,2013,07:963-972. [2]朱大奇,颜明重. 移动机器人路径规划技术综述[J]. 控制与决策,2010,07:961-967. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟. 智能移动机器人技术现状及展望[J]. 机器人技术与应用,2007,02:29-34. [4]李海龙. 基于视觉/力传感器的机器人柔顺装配技术研究[D].燕山大学,2014. [5]桑红波. ABB-IRB 2400/10型机器人空间轨迹规划的研究[D].吉林大学,2007. [6]侯雨雷,王嫦美,杨彦东,段艳宾,杜建革,周玉林. 基于ABB机器人的冲压线上下料系统构建及其实验[J]. 制造技术与机床,2014,09:77-81. [7]王润升. ABB机器人生产线虚拟运行系统[J]. 汽车科技,2012,02:46-48. [8] Hadi A,Steve W.Product and Technology Trends for Industrial Robots[C],Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics＆Automation,San Francisco,CA,USA,2000:696-700. [9] Makoto Mizukawa.Robot Technology (RT) Trend and Standardization[C], 2005 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, Nagoya, Japan,2005:249-253. [10] Hiyoshi S.Heavy Duty Handling Robot SC-F series[J].Robot,1998(121): 43. [11]Makino H,Furuya N.Selective Compliance Assembly Robot Arm[J]. ICAA, 1980:77-86. [12] Whitney D E. Historical Perspective and State of the Art in Robit Force Control[J]. Journal of Robotics Research, 1987, 1(6)：262-268.

3. 毕业设计（论文）进程安排

起讫日期 设计（论文）各阶段工作内容 3-1 ～ 3-7 布置设计任务、学习基本知识 3-8 ～ 3-18 阅读参考文献，翻译文献，准备开题报告。

3-19 ～ 3-31 完成开题报告及文献综述。

4-1 ～ 4-20 熟悉软件编程环境；设计硬件的连接结构。