1. 毕业设计（论文）的内容和要求

作为多智能体系统一致性的重要应用，编队控制是近年来学者们关注的焦点。编队控制是指所有智能体在向目标或运动方向运动的过程中，整个组要保持期望的几何形态，并且在运动的过程中要适应环境约束的控制问题。编队控制有着广泛的应用，比如机器人编队搜救、无人机编队飞行、多人造卫星编队等。领导#8212;#8212;跟随型多智能体系统的编队控制是目前广受关注的问题。本课题运用领导-跟随者方法研究多智能体系统的编队控制，设计多智能体系统分布式编队控制算法，使得多智能体系统中的所有智能体随着时间的推移形成期望的编队。

主要内容

1、熟悉并掌握多智能体、编队控制、网络拓扑等相关概念；

2. 参考文献

[1] olfati-saber r, fax a, murray r m. consensus and cooperation in networked multi-agent systems[j]. proceedings of the ieee, 2007, 95(1): 215-233.

[2] ren w, beard r w. distributed consensus in multi-vehicle cooperative control[m]. springer-verlag, london, 2008.

[3] mesbahi m, egerstedt m. graph theoretic methods in multiagent networks[m]. princeton university press, 2010.

3. 毕业设计（论文）进程安排

第18周之前
（12月24-12月31日之间） 布置毕设任务
第18-20周
(12--31至01-17) 查阅中英文资料20篇以上（关键词 ：多智能体 编队控制 领导-跟随者），译文3000汉字以上的英文资料翻译写开题报告。

布置寒假任务：学习一致性协议，并用matlab编程实现 开题
第 1～3 周
（02-22至
03-13） 学习matlab仿真，完成固定拓扑下，多智能体一致性控制设计
第4～7周
(03-14至04-10) 设计基于一致性的编队控制算法，准备中期检查材料
第8～11周
(04-11至05-08) 基于所设计的编队控制算法，分析闭环系统稳定性 中期检查
第12～13周
(05-09至05-24) 系统调试分析，改进优化性能
第14～16周
(05-25至06-14) 10000字以上论文撰写，（内容包括课题意义、方案论证、软件系统流程、软件的设计、得出课题的结论及心得体会）。

300字的中文摘要（不包括文献综述），答优的还须准备300字的英文摘要
论文答辩 答辩