一阶和二阶多智能体系统的一致性控制任务书
2020-05-26 20:23:14
1. 毕业设计（论文）的内容和要求
多智能体系统由于在无人驾驶飞机协作控制、编队控制、分布式传感器网络等多个领域广泛应用，引起众多学者关注。当一组智能体要合作共同完成一项任务，合作控制策略的有效性表现在多智能体必须能够应对各种不可预知的形势和突然变化的环境，必须对任务达成一致意见，这就要求网络中的每个智能体随着环境的改变对一定的量达成一致，因此一致性问题作为智能体之间合作协调控制的基础，具有重要的现实意义和理论价值。本课题针对一阶和二阶积分系统模型，设计多智能体系统分布式一致性控制算法，使得多智能体系统中的所有智能体的状态随着时间的推移达到共同的值，即趋于一致。
主要内容
1、熟悉并掌握多智能体、一致性、网络拓扑等相关概念；
2. 参考文献
[1] olfati-saber r, fax a, murray r m. consensus and cooperation in networked multi-agent systems[j]. proceedings of the ieee, 2007, 95(1): 215-233.
[2] yu w, chen g, cao m. some necessary and sufficient conditions for second-order consensus in multi-agent dynamical systems[j]. automatica, 2010, 46(6): 1089-1095.
[3] ren w, beard r w. distributed consensus in multi-vehicle cooperative control[m]. springer-verlag, london, 2008.
3. 毕业设计（论文）进程安排
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第18周之前 （12月24-12月31日之间） |
布置毕设任务 |
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第18-20周 (12-31至01-17) |
查阅中英文资料20篇以上（关键词 ：多智能体 一致性），译文3000汉字以上的英文资料翻译写开题报告。布置寒假任务：学习一致性协议，并用MATLAB编程实现 |
开题 |
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第 1～3 周 （02-22至 03-13） |
学习MATLAB仿真，完成固定拓扑下，多智能体一致性控制设计 |
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第4～7周 (03-14至04-10) |
学习MATLAB仿真，完成切换拓扑下，多智能体一致性控制设计，准备中期检查材料 |
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第8～11周 (04-11至05-08) |
根据所设计的一致性控制算法，分析闭环系统稳定性 |
中期检查 |
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第12～13周 (05-09至05-24) |
系统调试分析，改进优化性能 |
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第14～16周 (05-25至06-14) |
10000字以上论文撰写，（内容包括课题意义、方案论证、软件系统流程、软件的设计、得出课题的结论及心得体会）。300字的中文摘要（不包括文献综述），答优的还须准备300字的英文摘要 论文答辩 |
答辩 |
