基于观测器的多智能体系统一致性控制任务书
2020-05-26 20:23:16
1. 毕业设计（论文）的内容和要求
在实际的领导-跟随者多智能体系统中，领导者可能是移动的参考信号或目标，往往部分或全部状态不能完全测量到，比如跟随者智能体一般无法在线获得领导者的速度信息，为了设计有效的控制协议，跟随者需要估计领导者的未知状态。本课题针对领导-跟随型多智能体系统，在领导者速度信息不可测的情况下，利用局部信息为每个跟随者设计了观测器实时观测领导者的速度状态，然后基于对领导者速度的估计值设计分布式一致性控制协议，使得跟随者渐近跟踪领导者。
主要内容
1、熟悉并掌握多智能体、一致性、网络拓扑等相关概念；
2. 参考文献
[1] olfati-saber r, fax a, murray r m. consensus and cooperation in networked multi-agent systems[j]. proceedings of the ieee, 2007, 95(1): 215-233.
[2] mesbahi m, egerstedt m. graph theoretic methods in multiagent networks[m]. princeton university press, 2010.
[3] 苗国英, 马倩. 多智能体系统的协调控制研究综述[j]. 南京信息工程大学学报: 自然科学版, 2013, 5(5): 385-396.
3. 毕业设计（论文）进程安排
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第18周之前 （12月24-12月31日之间） |
布置毕设任务 |
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第18-20周 (12--31至01-17) |
查阅中英文资料20篇以上（关键词 ：多智能体 一致性 观测器 领导-跟随者），译文3000汉字以上的英文资料翻译写开题报告。布置寒假任务：学习一致性协议，并用MATLAB编程实现 |
开题 |
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第 1～3 周 （02-22至 03-13） |
完成多智能体系统观测器设计 |
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第4～7周 (03-14至04-10) |
学习MATLAB仿真，设计基于观测器的一致性控制，准备中期检查材料 |
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第8～11周 (04-11至05-08) |
分析闭环系统稳定性 |
中期检查 |
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第12～13周 (05-09至05-24) |
系统调试分析，改进优化性能 |
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第14～16周 (05-25至06-14) |
10000字以上论文撰写，（内容包括课题意义、方案论证、软件系统流程、软件的设计、得出课题的结论及心得体会）。300字的中文摘要（不包括文献综述），答优的还须准备300字的英文摘要 论文答辩 |
答辩 |
