1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 一、课题研究背景及意义 1.1人形机器人研究背景 ”机器人应当具有的最大特征之一是步行功能。

”世界著名机器人学专家、日本早稻田大学教授加藤一郎如是说。

而机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自六十年代初问世以来，经历了五十年多年的发展，已经取得了巨大的进步。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题主要研究或解决的问题 分析双足步行机器人结构特点、分析双足步行机器人步态规划的基本原则和方法、用matlab对规划出的结果进行了计算机仿真。

本课题基于人形机器人nao仿真平台，设计人形机器人智能控制算法，使用python 或c 语言编写控制程序，使得机器人在不平整变化的地面环境上能保持快速稳定的运动。

1.熟悉程序设计语言和nao机器人仿真平台 2.人形机器人运动轨迹规划和稳定性判定准则 3.人形机器人在外界干扰（不平整地面环境）下自适应控制算法 4.使用c语言编程实现控制算法的底层验证，记录相应参数轨迹 5.比较常规控制算法和控制算法的优缺点 二、本课题拟采用的研究手段 1．算法流程图 动作实现流程图 单步步伐算法流程 2.系统结构与功能 机器人系统中其硬件采用最新科技设计制造，保证了nao动作的流畅性，还配备了多种传感器。