文 献 综 述

一、视觉跟踪的概述

目标定位跟踪技术一直是计算机视觉领域的一个研究热点，涉及到图像处理、目标识别、人工智能等学科知识点，已被广泛应用在视频监控、机器人视觉导航与军事精确制导等临域。视觉跟踪是当前计算机视觉领域的热点问题之一。视觉跟踪算法的研究包括视觉跟踪算法的种类，常用数学方法，研究了基于区域的跟踪算法、基于模型的跟踪算法、基于特征的跟踪算法、基于主动轮廓的跟踪算法、参数估计方法和无参密度估计方法。云台控制方面有多种，可以利用步进电机控制，也可以利用舵机控制，为了实现稳定控制在控制策略上，可以采用改进扰动观测器的模糊自适应控制的跟踪方法。Open CV是一个开源的计算机视觉库，由于其轻量而且高级，在科研和生活中发挥着越来越重的作用。Open CV是由一定量C函数和少量的C 类构成的，可实现图像处理与计算机视觉方面的一些通用算法。

二、视觉跟踪算法的研究现状

视觉跟踪问题是随着计算机技术的发展而逐渐成为研究热点的。二十世纪80年代以

前，由于计算机技术的限制，对图像的处理与分析主要以静态图像为主，在动态图像序列的分析中，对运动目标的跟踪带有很强的静态图像分析的特点。二十世纪80年代初光流法(Optical flow)被提出之后，动态图像序列分析进入了一个研究的高潮。

(一)视觉跟踪问题可以分为如下几类：

1) 摄像机的数目；

2) 摄像机是否运动；

3) 视场中运动的目标数；