1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一．研究背景 随着科学技术的快速发展,机器人的研究发展得十分迅猛,特别是自主移动机器人的研究,已经成为机器人技术领域的热点，现在移动机器人[1]技术在工业、农业、医学及社会服务业等领域的显示了越来越广泛的应用前景。

而自主导航能力是移动机器人智能化程度的重要体现,机器人的同时定位与地图创建也是目前热点研究问题。

在未知的环境里，在不依赖gps的情况下，移动机器人需要建立一个准确的环境地图，同时还要确定自己在地图中的具体位置，这是移动机器人需要解决的主要问题。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本文主要研究单个机器人的同时定位与制图即slam的基本理论，实现单个机器人的slam功能；通过了解机器人定位与制图的基本原理和方法，利用激光或视觉完成在给定环境中的定位信息以及环境的地图绘制，选择一种slam方法，通过c 程序设计来实现研究目的。

尽管slam算法的理论上已经有了很好的基础，但是要将其运用于实际应用中，特别是大型的非结构化环境下的 slam，仍然有大量的理论和实际问题需要解决，主要包括： 1.不确定性处理 其实slam的困难就是在于系统的不确定性的处理，因为机器人本身的机械性能或未知外力将导致运动上估计误差，观测的不确定性将导致校正的失败。

所以为了降低不确定性，尽量减少各种客观引起的误差。