1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一：课题研究的目的和意义

在现实生活中，经常可以看到动物间的编队行为，比如鸟群、鱼群、昆虫群等为了迁移、猎捕食物、防御敌人等常常要出现有规律的编队行为。在这些编队行为中，个体通过相互合作大幅提高了搜索和猎捕猎物的成功效率同时极大地降低了单独个体遭受捕猎者攻击的可能性。鸟群和鱼群等经常形成一个大的编队，处于编队中个体的相对位置是固定的，则所有的个体组成了一个固定的队形，整个编队被看作一个移动的刚性的整体。由于编队群体行为展现出了比单个个体更为显著的优势，因此众多学者以这种生物界的编队行为基础，对多智能体编队行为及控制算法进行了一系列的研究[2]。

无人机（unmanned aerial vehicle）是操作手利用无线电遥控或由自身装载的飞行控制系统实现自动控制的，可以重复使用的不载人飞机。与有人驾驶飞机相比，无人机具有尺寸小、成本低、使用方便、战场环境要求低、生存能力较强等优点。随着航空工业和控制技术的发展，无人机在人类社会生产活动中的应用越来越广泛，扮演的角色也越来越重要：在农田林场，在水灾、森林火灾等灾害区域，在 ”核、化、生”高危事故发生时，在战场环境中等这些枯燥、恶劣甚至是危险的环境中，无人机为人们提供了一种更好的选择，即以有效、廉价、零伤亡方式完成多种不同类型任务的处理。随着低空开放的进一步推进，无人机在民用领域会得到更多的发展空间。所以在最近几十年里，无人机及其相关技术的发展受到世界各国的青睐，得到越来越广泛的关注和应用[4] [5]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一：本课题要研究的问题

随着人类社会的发展，对于无人机的要求也越来越高，无人机编队是人类受到自然环境中动物群体行为的启发，将一个复杂的任务拆分为几个简单的任务，由不同的无人机去完成。那么编队控制问题就显得越发重要，成为了研究的热点问题。目前国内外关于无人机编队控制的文献资料也越来越多。本次毕业设计课题是无人机编队控制算法研究，主要任务是研究在无人机编队飞行中遇到的编队控制问题、飞行轨迹的规划以及飞行过程中的避障等问题。

二：拟采用的研究手段