1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一：永磁同步电机的结构、特点及其应用

永磁同步电机的主体是由转子和定子两部分组成。电机的定子指的是电机在运行过程中不动部分，主要是由硅钢冲压片，三相对称地分布在其槽中的绕组、固定铁心用的机壳以及端盖等部分组成。永磁同步电机的定子和异步电动机的定子结构基本相同。转子主要山永磁体、导磁扼和转轴构成。永磁体贴在导磁扼上，导磁扼为圆筒形，套在转轴上。永磁同步电动机的转子磁钢的几何形状不同，使得转子磁场在空间的分布可分为正弦波和梯形波两种。习惯上又把正弦波永磁同步电动机组成的调速系统称为正弦型永磁同步电动机(pmsm)调速系统，而由梯形波(方波)永磁同步电动机组成的调速系统，在原理和控制方法上与直流电动机系统类似，故称这种系统为无刷直流电动机(bldcm)调速系统。[1]

无刷直流电动机(bldcm)转子采用铁磁或稀土永磁材料，低惯量，高效率（转子发热量小）。没有电刷和机械换向器带来的一系列问题（机械噪声、火花、电磁干扰、寿命短）。具有动转矩大、过载能力强、体积小、效率高、控制方便等优点。但永磁材料在受到振动、高温和过载电流作用时，其导磁性能可能会下降或发生退磁现象，将降低永磁电动机的性能，严重时还会损坏电动机。在高性能家用电器、计算机外设、轻工机械、交通用设备和机器人驱动上都有广泛应用。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一：本课题要研究的问题

本课题研究永磁同步电机的自适应反控制方法，为减小电机参数变化和负载扰动对内置式永磁同步电机调速系统的影响，采用i_d=0的自适应反步控制方法。通过定义虚拟控制和适当选择lyapunov函数，导出了系统控制律及参数自适应律。使控制系统能够准确地在线估计定子电阻和负载转矩，从而减小电机参数变化和负载扰动的影响，提高电机转速的控制精度和系统的抗扰能力。

二：拟采用的研究手段