文 献 综 述

一、 课题研究的背景与意义

1．课题背景

随着科学技术的迅速发展，机器人技术已经成为科学研究最为活跃的领域。[1]机器人是自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，可以说是一种高度灵活的自动化机器。

自主移动机器人[2]综合运用传感器技术、信息处理技术、无线通信技术、机电一体化技术等前沿学科，将多学科成果加以融合，成为机电一体化的集中体现。简而言之，移动机器人是一个系统工程，它能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动，从而完成一定作业功能。自主移动机器人[3]是机器人研究领域的核心内容之一，其研究集中体现了一个国家自动化、智能化研究水平的高低，它的研究跨机械、电子、通信等多学科、多领域。随着科学技术的不断发展，移动机器人技术也在日新月异，可以说，移动机器人的研究水平是一个国家科技发展水平、国防工业技术的高度体现。

2．研究意义

智能小车[4]因其从轮式移动机器人 WMR (Wheeled Mobile Robot)的研究中汲取了大量的营养，所以有许多研究者将智能车辆与轮式移动机器人等同。[5]在科学探索和紧急抢险中，经常会遇到对一些危险或人类不能直接到达的地域的探测，这些就需要机器人来完成。而机器人在复杂地形中行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。

我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业的必然发展。无人驾驶汽车搭载了车载传感系统，该系统能够及时准确地感知车辆周围环境,并根据所感知的信息，获得道路状况、车辆位置、障碍物信息等,从而实现对行车路线的自动规划，控制车辆的速度和转向以达到车辆安全、可靠驾驶的目的。无人驾驶汽车可以有效地解决交通安全问题，避免驾驶员的不良身体状况带来的交通安全隐患，具有重大的现实意义。所以在这种情况下研究智能车避障方法具有深远意义。[6-7]

二、 移动机器人避障方法的研究现状

避障和路径规划的研究是移动机器人研究的重要组成部分。前者反应机器人探测障碍、处理障碍信息及避障方式的情况，后者反应了机器人移动的效率，两者相辅相成，同为避障模块的重要研究领域。在传感器避障领域，采用单一的传感器测量的效果并不理想，在实际应用中往往需要采用其他类型的传感器进行补偿，才能实现对周围环境的探测的最佳效果，这就产生了多传感器信息的融合处理的问题，同时产生了多样的避障算法。