1. 研究目的与意义（文献综述）

随着我国汽车产业化速度的加快，近年来汽车产销量稳居世界第一，与此同时汽车保有量随之逐年增加。由于我国基础设施建设水平与汽车数量增长速度之间的不匹配，汽车数量的爆炸性增长在有限的空间内使公路、街道、停车库变得拥挤不堪，带来的突出问题之一就是停车难。通过对交通事故产生原因的分析和生活中泊车入位经验的积累，泊车难点主要包括：存在驾驶员视野盲区，影响判断；驾驶员操纵车辆多次前后移动容错率低；受车位空间影响，局限性大。

车辆泊车时，后方存在视线盲区，虽然有些车辆装配倒车雷达、倒车影像，但是对于驾驶新手来说，仍需自己操作方向盘，控制刹车、档位，成功停车入位仍是不小的负担与挑战。

而自动泊车系统（automaticparking system,aps）作为高级驾驶辅助系统（advanced driver assistance system，adas）的重要组成部分，能自动寻找停车位，泊车过程无需驾驶员操纵方向盘、观察周边环境情况，实现无碰撞地成功泊车，为司机尤其是一些驾驶新手节省大量的时间与精力，极大地弥补驾驶员因泊车经验不足而导致的碰撞事故；同时还可以降低汽车燃油消耗，规范泊车也必然会节省停车空间，改善杂乱无章的泊车环境。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 设计的内容及目标

(1)根据车辆在低速运动时的特点,建立汽车运动学模型, 分析车辆在车位内外的运动特性，规划泊车路径，并利用matlab软件进行仿真分析和验证；

(2)通过对目前常用测距技术进行对比分析，结合激光测距方法扫描车周环境，确定初始泊车目标位置；

3. 研究计划与安排

第1-3周，查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需要理论知识，对自动泊车系统组成和现有技术进行了解分析, 确定总体方案，完成开题报告；

第4-5周，掌握多种实现自动泊车系统工作原理及方案优缺点，完成系统实现方案设计，完成英文翻译；

第6-7周，掌握各模块设计方法和编程工具的使用,完成器件选型，成本核算；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] sugeno m, murakami k. fuzzy parking control of model car[c]. ieeeconference on decision and control, las vegas, nevada, usa, 1984, 23:902-903.

[2]林瑞焱木,吴志坚，姚必正.小车倒车问题的多维模糊控制器研究[j].上海大学学报自然科学版,1999, 04:323-326.

[3]zhao y n, collins e g. fuzzy parallel parking control of autonomousground vehicles in tight spaces[c]. ieee international symposium on intelligentcontrol, houston, tx, usa,2003:811-816.