1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一、 课题研究的背景与意义

1．课题背景

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题

1．红外传感器与STM32嵌入式系统开发板的通讯问题；

2．合理选择小车的路径规划算法，并编程实现；

3．编程实现小车舵机控制功能。

二、本课题拟采用的研究手段

1．构思整体实施方案

图一 整体框图

2．针对问题一，拟用HJ-IR2传感器作为红外线接收器，对不同性质障碍物输出不同电平信号，作为单片机的信号输入检测、控制外部各种驱动模块之用；

3．针对问题二，拟用声波测距法完成小车避障，进行算法分析。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时；

4．针对问题三，舵机的控制信号是 PWM 信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。

三、验证方法及实验手段、过程和预期结论

PC机上安装、使用Keil，编程调试相关功能模块，编译后下载到硬件平台并运行。使用不同性质障碍物测试小车对障碍物的识别和规避功能。当小车在一定范围内遇到障碍物时,经过红外传感探测识别，当障碍物为人时，驱动电机减速,小车停止；当障碍物为物时，驱动小车减速并转向，完成避障；当无障碍时,驱动小车前进。