1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、四旋翼飞行器的概述 四旋翼直升机，国外又称quadrotor，four-rotor，4 rotors helicopter，x4-flyer等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。

典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾浆。

他们是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题 本课题主要是设计一种基于视觉的路径跟踪系统，能够通过机载摄像头openmv采集地面的引导线信息，然后对引导线图像进行分析处理，将处理过的数据通过串口发送给飞控，通过循迹算法使四旋翼飞行器能够跟踪地面引导线，最终完成自主飞行控制。

其中需要研究的内容如下： 1）颜色阈值分割的处理，对图像进行颜色空间转换； 2）canny边缘检测算法的执行； 3）建立系统数学模型，模型简化与分解； 4）控制系统设计和自适应控制器设计； 5）稳定性分析； 6）路径跟踪算法的设计。

二、本课题拟采用的研究手段 1.查阅相关资料，了解到路径跟踪系统的原理： 整个基于视觉的路径跟踪系统的实现，主要是有两大部分的完成：路径信息采集和四旋翼跟踪控制。