文 献 综 述 1.研究背景意义： 随着智能制造行业的不断推进和制造业人力成本的不断提升，工业领域”机器换人”现象普遍。

目前，机器人产业正在全球范围内快速发展，随着人力成本的逐渐上升以及品质要求的提升，工业机器人正逐步取代人力，成为生产中的重要自动化装备，预计2018年全球机器人销量将突破25万台，达到28.5万台。

目前，我国高校和可研机构具备较丰富的资源优势，在转化成功、产业发展、探索创新机制等方面具有独特的优势，我国工业机器人市场发展前景广阔，国内相关机器人厂商竞争力。

盈利能力正逐步加强。

随着我国工业转型升级、劳动力成本不断攀升及机器人生产成本下降，未来”十三五”期间，机器人是重点发展对象之一，国内机器人产业正面临加速增长拐点。

相对于服务机器人和商用机器人在国内市场还处于探索期，工业机器人有了一定的发展基础，目前正进入全面普及的阶段。

智能化和自动化已成为时代潮流，其中以机械手为代表，其通过模仿手臂的部分动作，按照固定的操作程序，达到自动生产的目的，能很好地适应有害、复杂环境，有利于减少人工失误，在保障人们生命安全的同时，提高生产效率与质量。

本课题研究的是基于plc的六关节教学机器人，在这个前提下，该论文围绕基于PLC的伺服控制系统，主要是工业实际运用的生产机械手展开设计与实现。

2.国内外现状分析： 工业机器人技术是先进制造技术的代表，是国家工业竞争力的集中体现，目前，中国已然成了工业机器人最大的市场。

但是总体上看，中国的工业机器人关键技术在世界上还比较落后。