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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

爬壁机器人的吸附形式有磁吸附、负压吸附等，其中磁吸附只适用于导磁壁面。磁吸附又有永久磁铁吸附、电磁铁吸附，甚至两者的复合吸附等形式。爬壁机器人研究由来已久，但是到目前为止，这个问题并没有得到很好的解决。

本次毕业设计将基于指导教师前期对爬壁机器人的研究成果，针对最近制作的双足爬壁机器人样机（能够实现壁面过渡）开展控制系统设计，包括磁性单元的计算分析、机器人行驶控制、手持终端的设计等。学生将在软硬件方面都得到锻炼，并学习掌握一定的移动机器人技术，有利于今后就业。指导教师将在后续指导过程中明确详细要求。按照教务处要求，撰写毕业设计说明书一份。

2. 参考文献（不低于12篇）

1、崔旭明，孙英飞，何富君.壁面爬行机器人研究与发展[j].科学技术与工程，2011，11（10）：2672-2675.

2、王丽娜，王勇.在役起重机含缺陷结构剩余寿命预测方法[j].中国水运（下半月），2011（07）.

3、张振先，基于有限元分析的门座起重机金属结构检测及修复[d].燕山大学，2006.