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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

1.前言

输电线路的安全稳定运行直接影响到电力系统的可靠性，它是电力系统的大动脉，电力线杆塔以及相应辅助设备长期暴露在外，因长期受到持续的机械张力，材料老化的影响而定期产生断股、腐蚀等损伤，为避免大面积停电，工厂停工等严重事故的发生，进而造成重大的经济损失，电力公司需要定期的对输电线路设备进行巡检，以便了解其运行状态，及时发现缺陷，确定合理的运行维护策略，消除事故隐患，如发现损坏或损伤可及时的修复以确保供电的可靠性。超高压输电线路主要依靠人工或航测两类检测方法，人工巡检的工作量及带电操作时的危险性都很大，而且所需的运行维护费用高。航测的优点是巡线效率高，但是，巡检费用昂贵，而且巡检质量受到气候、地理环境以及检测设备等因素的影响。如何利用机器人技术来提高巡检输电线路的效率并保障巡检人员自身安全已经称为国

内外相关领域研究机构关注的一个热点。

2. 参考文献（不低于12篇）

[1]马国静，全方位移动机器人运动控制设计[d].沈阳:沈阳航空航天大学，2014.

[2] long thang mai, nan yao wang, adaptive-wfcnns-backstepping force/motion control system for mobile-manipulator robot[j], kybernetes, 2014, 43 (2), 281-306.

[3] no mendes, pedro neto, j. norberto pires, altino loureiro, an optimal fuzzy-pi force/motion controller to increase industrial robot autonomy[j].the international journal of advanced manufacturing technology, 2013, 68(1-4)，435-441.