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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

所谓城市地下综合管廊， 就是地下城市管道综合走廊，即在城市地下建造一个隧道空间，将市政、电力、 通讯、 燃气、 给排水等各种管线集于一体， 设有专门的检修口、 吊装口和监测系统，实施统一规划、 设计、 建设和管理。以做到地下空间的综合利用和资源的共享。城市地下综合管廊智能巡检机器人系统是专门针对城市地下综合管廊设计研发的智能一体化巡检方案。系统以智能巡检机器人为核心，结合实时监控平台、数据采集服务器以及相关附件，实现对城市地下综合管廊环境与设备的实时监控及火灾快速处理功能。

为了减少管廊附属设施，本课题拟采用寻迹方式引导机器人沿着地面路径行驶。本次毕业设计的主要研究内容就是基于光电传感器引导机器人沿着地面色带（试验时，色带宽度可以选择3-5厘米左右）行驶。因为管廊是一个狭长的通道，路径并不复杂，只要能够寻迹行驶，就能满足使用要求。毕业设计中，可以利用课题组前期制作的履带或者轮式移动小车进行试验。要求设计制作硬件控制电路、完成软件开发，并进行调试与试验，行驶偏差不超过5厘米。根据教务处要求，撰写设计说明书一份，要求条理清晰、图表规范。

2. 参考文献（不低于12篇）

1、王金钗. 变电站巡检机器人磁导航系统设计与实现[d].成都：西南交通大学.2015.

2、李梁. 变电站巡检机器人视频监控系统设计与实现[d].上海：上海交通大学.2013.

3、李保国. 基于嵌入式arm的远程视频监控系统研究[d].南京：南京理工大学.2009.