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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

名优绿茶（尤其是特级、一级高档次名优绿茶）对芽叶形态要求较高，其鲜叶标准一般为一芽一叶、一芽二叶，而且需要保证叶片完整。这样的新梢嫩叶，目前国内外无一例外地只能依靠手工采摘。但是，手工采茶非常辛苦与耗时。以龙井茶为例，通常制作1公斤特级龙井茶，需要采摘7-8万个细嫩芽叶。茶叶成本的40％用于劳动力，而劳动力开支中的80％用于采摘。随着劳动力成本的提高，名优茶采摘难问题日渐突出、日趋严重，已成为制约名优茶可持续发展的现实问题。

指导教师课题组前期开展了智能化茶叶采摘方法研究，并研制了采茶机器人模型样机。本次毕业设计重点研究仿生采摘指的相关技术问题，即采摘指的触觉感知与反馈控制。这是仿生采摘指灵活动作的关键技术之一。

毕业设计具体要求还包括：1、参加指导教师及研究生的课题组去茶园试验测试新梢的形态参数及采摘力学参数。2、搭建基于微处理器及薄膜传感器的力学测量系统，完成硬件电路的设计与制作；完成测量软件的开发；开展调试与实验研究。3、基于初步的仿生采摘指进行试验。4、根据教务处的要求，撰写设计说明书。

2. 参考文献（不低于12篇）

1、席凯伦. 面向假肢手抓取中触滑觉检测的柔性触觉传感阵列研究[d].杭州：浙江工业大学.2016.

2、刘运东. 基于弹性体三维形变的触觉传感技术研究[d].济南：山东大学.2016.

3、张云飞. 机器人灵巧手指尖柔性触觉传感器研制及操作研究[d]. 哈尔滨：哈尔滨工业大学.2012.