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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

对温室大棚病虫草害的防治，主要目前还是沿用传统的手动喷雾器施药。操作者需在棚室内背负机具行走施药，劳动强度大、操作不便，还极易吸入农药对身体造成健康隐患。风送施药设备可以在独立在温室施药，但是不能保证室内药物浓度的均匀，更谈不上精准施药。指导教师课题组提出一套新的施药方案，即基于无人遥控小车的智能施药机器人。操作者在大棚外通过手持终端来观察机器人的运动状态，从而对机器人发送控制指令使其保持在既定的轨道行驶以保证能够准确地完成施药任务。与传统人工施药方式相比，这不仅有效减少了劳动力成本，提高了劳动生产率，还改善了作业环境。

本次毕业设计重点研究移动小车底盘的行驶控制，以及转向的策略，并开展试验研究，通过试验完善相关算法。这些研究内容的完成，是小车灵活运行的必要条件。课题组前期制作了小型履带底盘（50厘米宽、70厘米长），差速转向，电机功率250瓦。毕业设计中，要求基于单片机或者其它微处理器，通过电机驱动模块实现小车的行驶控制。可以根据情况，实现有线或者无线的控制（遥控距离30米左右）。要求完成电路硬件设计与制作、完成相关软件开发，并开展试验研究。对于转向控制，可以尝试两个驱动轮同时旋转，或者一个旋转一个静止；或者一个正转一个反转等。通过试验，最终选择恰当的策略。最后根据教务处要求，撰写设计说明书。

2. 参考文献（不低于12篇）

1、赵晨宇,陈息坤. 差速转向农业专用agv小车的设计与模糊控制研究[j]. 农机化研究. 2016(11):123-127.

2、张坤,许伦辉. 基于模糊控制的agv差速转向控制算法研究[j]. 自动化与仪表. 2016(10):1-4.

3、曹付义,周志立,徐立友. 履带车辆液压机械差速转向机构转向性能研究[j]. 中国机械工程. 2014,25(13):1823-1827.