1. 研究目的与意义（文献综述）

1. 研究的意义：

   无人直升机是由无线电地面遥控飞行和自主控制飞行的可自行起降的的不载人飞行器，无人机具有垂直起降、空中悬停、前后左右飞行的能力。飞行运动灵活，便于维修，结果简单等优点被已经被国内外广泛的研究，并且广泛的应用于民用和军用领域。

   四旋翼无人机是一种特殊的无人机，它的四个旋翼和电机分别位于十字架机身的四个顶点上面，可以通过四个电机的转速改变飞行器的运动轨迹和姿态，实现悬停、飞行、起降。四旋翼无人机是具有四个输入力和六个坐标输出的欠驱动动力学旋翼式直升机。和传统的直升机无法改变倾斜角不同，四旋翼无人直升机具有四个倾斜角固定的旋翼，结构和动力学特性得到优化。

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   2. 研究的基本内容与方案

   基于智能算法的无人机控制系统设计主要研究内容有：

   以无人机飞行为对象，通过查阅相关资料调研及当前其存在的问题；设计基于智能控制算法的飞控系统。

   1. 根据动力学原理，设计四旋翼无人机的结构，建立数学模型，进行力学性能的验证和分析，为控制律的设计奠定理论基础。并进行智能算法模糊pid算法的验证和理论分析。

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      3. 研究计划与安排

      第1-3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论知识，对系统要求进行分析，确定方案，完成外文文献翻译和开题报告；

      第4-7周：学习stm32、pid控制、无人机设计等相关知识，完成总体硬件方案的设计；

      第8-11周：设计无人机控制系统的硬件电路和软件编程及调试工作；

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      4. 参考文献（12篇以上）

      [1] 王积翔.四旋翼无人飞行器的飞行姿态控制研究.哈尔滨工程大学，硕士论文，2017.05；

      [2]王永利.四旋翼飞行器串级姿态稳定性优化控制研究，中国人民解放军663350部队技术室，2018；

      [3] 于文妍，杨坤林.四旋翼无人机的双闭环姿态控制系统.内蒙古科技大学 机械工程学院，2018.10；

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