1．目的及意义

目前我国的油气管道总里程近15万公里，油气管道的安全维护和日常巡检工作压力越来越大，人工巡查已经无法满足行业需求。为了提升巡检效率并避免人员安全隐患，近年来管道巡检无人机快速发展，并获得愈加广泛的应用。

相比于人工巡检，机器人巡检的优势十分明显：机器人机动灵活、操作便捷、能搭载多种任务载荷适应不同应用场景。不仅能克服路程遥远、路况复杂、人员难以到达等困难，还可实现昼夜监控、跟踪锁定等功能，有效弥补其他巡检方式的不足。{title}

2. 研究的基本内容与方案

{title}设计一台用于天然气站内的自动巡检机器人，机器人24小时自动巡逻检测是否有天然气管道泄漏，如果发现泄露，要能确定泄露位置、部位，并且通过无线的方式发送消息给值班站长。本次设计需要实现的功能很多，将这些功能大致分为以下几项：①机器人载体，能够搭载所需的各种设备并且自动在站内巡逻；②避障，机器人自动回避路线上的障碍；③天然气浓度检测，机器人在巡逻过程中检测空气中天然气浓度是否正常；④泄露地点确定，机器人发现有泄露对泄露地点进行确定；⑤无线通信，机器人将确定到的泄露地点信息通过无线方式发送出去。3. 参考文献

[1] 程立英,李鹏飞,白雪. lt;lt;基于Arduino单片机控制的避障小车的设计方案gt;gt; 沈阳师范大学物理科学与技术学院. 2018期刊

[2] 韩林峰,崔琦. lt;lt;自动循迹小车的位置和速度控制gt;gt; 洛阳理工学院. 2018期刊

[3] 张克明,毕春光. lt;lt;电磁寻迹车的设计与实现gt;gt; 吉林农业大学. 2014期刊

[4] 王欣蕾,刘念. lt;lt;基于ESP8266模块的数据采集与上传系统的设计与实现gt;gt; 山东科技大学. 2018期刊

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