文 献 综 述 1.研究背景意义 磁悬浮轴承技术，国外在机械工业领域中的应用已比较成熟，在航空航天领域中也已有不少成功应用的例子。

国内有不少厂家也已经应用了磁悬浮轴承，而且也有一些单位在从事这方面的研究和开发，但和国外相比，还有较大的差距。

因此，研究磁悬浮轴承的关键技术，尽快实现磁悬浮轴承在工业上的应用，在现阶段具有较大的现实意义和经济效益。

磁悬浮轴承是一种新型轴承, 也是一种典型的机电一体化产品, 其工作时使用电磁铁产生的磁力将转子悬浮在规定的位置, 实现了对转子的非接触支承。

磁悬浮轴承的出现改变了传统轴承的支承方式, 已经广泛地应用在机械工业、能源交通、航空航天、机器人等领域[1]。

由于磁轴承具有本质不稳定性、非线性和参数不确定性，使得传统的PID控制不能获得满意的响应。

但是传统PID控制结构简单、方便易行，并且很多研究者已经在磁轴承PID控制上积累了大量的经验[2]。

着陆轴承由一个滚珠轴承和一个带状阻尼器组成，为整个系统提供刚度和阻尼[3]。

同时，磁悬浮轴承系统能否正常运转, 在很大程度上由其控制器决定, 同时其控制器也决定了磁悬浮轴承系统的刚度、阻尼、回转精度等性能, 因而对控制器进行改进是提高磁悬浮轴承性能的重要手段[1]。

磁轴承转子控制系统通常是由位置环和电流环组成的一个双闭环控制系统。