1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.1研究背景意义 从第一个庞大而笨重的机械手臂发展到现在的人形机器人，这一过程经历了半个多世纪。

起初的机器人是只知道执行人们给出的指令履行任务的机械而已，这些机器人常被用来帮助人们做一些枯燥重复的工作，除此之外，危险性较大、环境恶劣的工作也借由机器人完成，机器人能提高人类的劳动力效率，加快社会进步。

目前，机器人技术在人们生产生活中的需求不断扩大。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2.1研究和解决的问题 nao 机器人的研究和应用非常广泛，在许多国家的高校中被用于仿人形机器人的研究，比如它的双足行走能力在机器人踢足球比赛中得到了提高。

然而，nao 机器人的系统关于手臂操作任务的库函数较少不够丰富，难以完成手臂的操作空间轨迹规划以及控制手臂末端执行器精确达到期望位置。

目前，针对 nao 机器人手臂的研究仍存在的问题主要体现在以下几点： 1.对 nao 机器人手臂运动学的分析不完整，主要表现在只对其单只手臂的前 3个或前 4 个关节自由度进行了运动学分析，而 nao 机器人完整的手臂一共有 5 个关节（除手爪外），特别是没有人对其双臂进行完整的正、逆运动学分析。