1. 研究目的与意义（文献综述）

随着我国经济不断腾飞，人民生活水平的提高，以及科技的不断进步，各种各样的智能设备开始出现在我们的生活中，这些智能设备能够在某些不适合人操作的高危环境里代替人进行工作。总所周知，在当今的工业社会里，在许多恶劣的环境下仍有许多工作采用人工操作，这很不利于人的身心健康，不符合人道主义。所以我们越来越需要那些具有准确性和稳定性的智能设备，来减小工作中的危险。智能设备除了应用于工业环境，它还能应用于那些技术含量低，如果由人操作极其简单的一些工作中。如果在这些简易的工作中投入太多的人力，将会使得生产力水平大大降低，企业的生产效率大打折扣。相反，如果多投入智能设备到这些岗位中，这不仅帮企业大大得节省了劳动力，还能使这些工作完成的更加精确与及时，可谓一举两得。因此，无人物流车，这一应用于自动仓储和短距离运输的智能设备，在这一大环境下应运而生。

无人物流车属于智能汽车，而智能汽车是一个集自然环境感知，智能行为决策和多级辅助驾驶的一个智能化系统，是利用智能公路技术和多种传感器实现自动驾驶的智能设备，涉及的学科非常之广。随着汽车行业的飞速发展，智能车开发的有关技术条件不断成熟，对智能车的研究也不断深入。从小的来说，研究无人物流车能减少人类的体力劳动，解放人的双手，提高企业的工作效率。从大的说，未来的汽车都趋于智能化，对智能车的研究有对加速我国汽车的智能化也有很重大的意义和价值。

我国每到双十一，618等购物节，都是对我国物流行业的巨大挑战，而我国的三大电商，淘宝，京东，苏宁，都进行了自己的无人物流车的研发，以缓解这些压力，接下来看看这三大电商各自的最新成果。

2. 研究的基本内容与方案

本次毕业设计我们五个人为一个团队，共同完成一辆无人物流车的设计与开发，而我负责其控制系统的设计与开发。我将无人物流车的控制系统分为四个大类，分别是调度控制（通讯模块），导航控制，运动控制和升降控制。

调度控制主要是了解各个无人物流车的位置状态，了解它们的实时位置，以及它们要到哪里去。

导航控制主要是保证无人物流车一直在既定的轨道上运动，进行实时纠偏。差速转向式无人物流车 的纠偏控制思想是根据当前的偏差量和偏差角设定一个合适的左右轮速差，因此无人物流车轨迹纠偏建模的主要目的是建立左右驱动轮转速差与偏差量 e、偏差角θ间的关系模型。

3. 研究计划与安排

7学期第19-20周：确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书、校内外资料收集

8 学期第1周：方案构思、文献检索、完成开题报告

8学期第2-3周：外文翻译、资料再收集

4. 参考文献（12篇以上）

[1]刘公法.酒店送菜小车设计 [d]. 南昌大学 ,2014

[2]无人驾驶智能车控制系统的设计研究[d].西安工业大学.2014

[3]智能车控制系统的设计与路径跟踪算法的研究[d].北京工业大学,2016