全文总字数：1948字

1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

一、前言

电动汽车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。轮毂驱动电动汽车作为一种新型的汽车，与传统的汽车及普通的电动汽车相比有着许多优势，其最大特点就是将动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，因此将电动车辆的机械部分大大简化。四轮分布式电动汽车在每个轮子里都装有轮毂电机，在转弯时各个轮子的转速不同，必须给每个轮子合理的转速分配才能保证转弯时的安全性和稳定性。本课题以四轮独立驱动的分布式电动汽车为研究对象。根据ackermann-jeantand模型建立四轮分布式驱动电动车的运动学模型，分析车辆在行进过程中四轮转矩的分配规律。利用pid控制算法实现四轮转矩的输出控制，达到良好的操控性能。本研究的目的是研究分布式电动汽车的前轮转角、车速和四轮转速之间的关系，设计出pid转矩控制算法让车辆具有良好的操纵稳定性。

二、方案拟定

2. 参考文献（不低于12篇）

[1]辛晓帅. 四轮独立驱动电动汽车多驱动模式控制策略研究[d].电子科技大学,2015.

[2]李刚,宗长富. 四轮独立驱动轮毂电机电动汽车研究综述[j]. 辽宁工业大学学报(自然科学版),2014,(01):47-52.

[3]李刚. 线控四轮独立驱动轮毂电机电动汽车稳定性与节能控制研究[d].吉林大学,2013.