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二轮自平衡电动车动力学分析及控制研究任务书

 2022-01-06 21:13:46  

全文总字数:1690字

1. 毕业设计(论文)的内容、要求、设计方案、规划等

一、前言两轮自平衡车(也称为两轮机器人) 具有极强的灵活性,它的行为与火箭飞行器及两足机器人行走有很大的相似性,因而对其进行研究和设计受到国内外机器人领域的高度重视。

双轮自平衡车,属于同轴平行布置的结构,即两个车轮轴连接在同一根轴线上,它与倒立摆(in-verted pendulum)系统相似,其重心位置在支点上方。

两轮行走机构是自然不稳定体,为高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统,在非控制状态下,其不能保持自身平衡。

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2. 参考文献(不低于12篇)

[1]行阳阳. 基于模糊pd的两轮自平衡车的设计[d].太原理工大学,2013.

[2]赵磊. 两轮平衡车建模与系统设计[d].西南交通大学,2013.

[3]胡建. 两轮自平衡电动车的建模与控制研究[d].浙江大学,2014.

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