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1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

一、设计的背景、目的和意义

无人驾驶车辆是一种能够在城市环境和野外环境中连续自主驾驶的移动机器人，它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。集自动控制、导航、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，具有广阔的应用前景。激光雷达车载三维环境建模技术伴随着无人车智能化水平的提高而逐步发展。作为一种移动轮式机器人，无人驾驶车辆感知系统研发初始阶段主要采用视觉传感器和超声波雷达等传感器获取环境信息。但上述传感器对环境描述的维度、精度和丰富程度都不能满足无人驾驶车辆日益复杂的应用场景需求。本项目深入研究激光雷达在无人驾驶车辆三维场景感知领域的实时标定算法及其性能测试方法。旨在从理论和实践上对三维激光雷达在无人车环境感知中的应用进行相关研究。

二、本课题的应用基础知识来源于无人驾驶汽车、交通电子信息。旨在对车辆无人驾驶汽车的激光雷达数据进行获取与解析，使得车辆能更好地探测其周边的障碍物。

2. 参考文献（不低于12篇）

[1] suhyeon g, ilyas m .drivable road recognition by multilayered lidar and vision[j]. intelligent autonomous systems, 2013, pp.43-sg

[2] 杨象军,基于四线激光雷达的道路检测与跟踪[d].硕士论文，浙江大学,2013.

[3] 刘瑶. 基于激光雷达的三维典型地面目标识别技术研究[d]. 硕士论文：华中科技大学, 2011