特殊场景下自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法研究开题报告
2020-04-06 11:09:19
1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1选题目的
为了有效提高自动驾驶汽车的行驶安全性和可靠性，研究一种在道路附着系数较低、较恶劣天气下两类特殊场景下自动驾驶汽车轨迹跟踪控制策略，以实现自动驾驶汽车在特殊场景下对目标轨迹能安全且准确跟踪。
1.2选题意义
2. 研究的基本内容与方案
2.1基本内容
（1）研究天气，道路附着系数对自动驾驶汽车轨迹跟踪的影响
（2）研究已有的轨迹跟踪控制模型
3. 研究计划与安排
| 第1周 | 方案构思、文献检索、完成开题报告。 |
| 第2-3周 | 外文翻译、资料再收集。 |
| 第4周 | 建立汽车三自由度动力学模型及轮胎模型。 |
| 第5周 | 研究已有的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法。 |
| 第6-8周 | 构建特殊场景下自动驾驶汽车模型预测轨迹跟踪控制模型，同时在 MATLAB/Simulink 和 Carsim联合仿真环境中验证模型的有效性和可靠性，并与现有轨迹跟踪控制方法对比。 |
| 第9周 | 图样绘制、编写设计计算说明书（论文）、预答辩。 |
| 第10-12周 | 图样及设计计算说明书整理、资料袋整理，答辩资格审查 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1]陈晓博.发展自动驾驶汽车的挑战和前景展望[j].综合运输,2016,38(11):9-13.
[2]陈慧,徐建波.智能汽车技术发展趋势[j].中国集成电路,2014,23(11):64-70.
[3]吴淮.自动驾驶汽车运动模型及控制策略研究[d].电子科技大学,2017.
