智能汽车路径规划方法与建模研究开题报告
2020-04-13 13:42:17
1. 研究目的与意义（文献综述）
1 研究目的及意义
近年来,中国经济不断增长，国内的汽车保有量不断增加，交通资源和交通需求之间供需不平衡的矛盾亟待解决。同时，正在召开的十九大，李克强总理的政府工作报告提及了，要进一步推动集成电路、第五代移动通信，飞机发动机，以及新能源汽车等产业发展，同时二氧化硫、氮氧化物排放量要下降3%。智能交通系统应运而生，利用智能交通系统来解决上述问题已成必然趋势。现如今，不仅仅各大汽车厂商投入大量资金研发相关技术，互联网与移动通信公司也争相进入了这一领域。无人驾驶汽车路径规划技术是智能交通系统的一个重要领域，北京理工大学的相关研究学者[1]这样定义无人驾驶汽车路径规划：无人驾驶汽车路径规划是指在一定环境基础上，给定无人驾驶汽车起始点与目标点后，按照性能指标规划出一条无碰撞、能安全到达目标点的有效路径。由此可知路径规划技术的优劣在某种程度上代表了无人驾驶车辆的智能化水平。因此对无人驾驶汽车的路径规划技术进行研究很有必要。路径规划技术主要问题在于如何建立环境模型以及选取适合的路径搜索策略两个子问题。无人驾驶汽车领域的路径规划技术主要继承了机器人研究领域的相关研究成果，相关的技术已经取得非常瞩目的成就。但在相关研究成果中还有值得改进的部分，故本次研究旨在通过选取一种目前已有的路径规划算法实现无人驾驶汽车路径规划，并解决该算法中存在的部分问题。
2. 研究的基本内容与方案
1.1 研究的基本内容、目标：
（1）了解智能车路径规划技术国内外的研究现状
（2）建立路径规划中的环境模型
3. 研究计划与安排
| 周次 | 工作内容 | 提交内容(阶段末) |
| 第1~3周 | 思路构思、文献检索、完成开题报告 | 文献检索、开题报告 |
| 第3~5周 | 建立路径规划中的环境模型 | MATLAB模型 |
| 第5~8周 | 设计路径搜索策略 | 算法程序 |
| 第8~10周 | Matalb、Carsim仿真分析 | 仿真分析报告 |
| 第10~12周 | 整理仿真结果、优化模型参数 | 算法程序 |
| 第13周 | 学生提出答辩申请，并作答辩准备；教师审阅图纸、说明书 | 毕业设计资料 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1] 陈慧岩,熊光明,龚建伟,姜岩.无人驾驶汽车概论[m].北京：北京理工大学出版社，2014.7,130-131.
[2] 何树林.浅谈智能汽车及其相关问题[j].汽车工业研究,2010(09):28-30.
[3] harilaos n. psaraftis. dynamic vehiclerouting: status and prospects[j]. annals of operations research,1995,61(1).
