随着目前先进制造技术的快速发展和自动化程度日益提高，现代制造业已进入集个性化、自动化、智能化、柔性化为一体的新阶段。柔性制造系统显著提高了企业生产效率及系统柔性，从而降低了生产成本。AGV（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ） 作为柔性制造系统中重要的运输设备，具有高适应性、高安全性、高柔性、良好可靠性、良好的管理与调度便利性等特点，被广泛应用于仓储业、汽车制造业、化工业、造纸业、电子制造业等很多领域，极大地提高了生产效率及自动化程度，以满足企业需求。儿基于生产调度产生的车间调度，也即成为制造业生产系统研究中最重要和最前沿的问题之一。ＡＧＶ，即“自动导引运输车”，是指装有光学或者电磁学等自动导引装置的，能沿着规定导引路径行驶的，具有各种运载功能的运输车。传统的单 AGV 工作模式已远远不

能满足物流自动化需求，系统需对多台 AGV 进行统一指挥和路径规划，实现各 AGV 之间的协调工作，组成一个柔性化程度较高的物流搬运系统。因此，多 AGV 系统调度问题研究已经成为 AGV 研究领域的一个重要的研究方向。在当前物流制造业中，多 AGV 系统具有单 AGV 无法比拟的优势，如下：

（1） 在空间上是分布式的

多 AGV 可同时处理工作空间各个位置上的多项任务，彼此协调，提高了系统效率；

（2） 可并行处理多个任务

多 AGV 系统可同时处理多个并行任务，当系统下达多个任务，或这一些任务可被分解为数个相互独立的子任务时，可以采用具有相同功能的多个 AGV 同时执行任务，从而保证系统的时效性，进而提高系统效率；

（3） 容错能力更强

多AGV系统中每台 AGV 的功能可以完全相同或重叠，当某台 AGV故障时，可以将任务重新分配给当前空闲的AGV，提升了系统的柔性、鲁棒性及容错性，从而避免因某台 AGV 故障引起的系统瘫痪问题。经过适当调节，所有的AGV即可在新的平衡状态下正常运行，完成指定任务，否则将严重影响到整个系统的生产效率及鲁棒性。故而多AGV的调度管理系统与路径规划的研究相当具有理论意义和实际应用价值。

1.2 国内外的研究现状分析

1.2.1AGV发展概述