1. 毕业设计（论文）主要内容：

针对常规硬体机器人关节仅能实现平面一维转动，无法实现全向转动的问题，开发一款可全向弯曲软体驱动器。该软体驱动器可用于开发软体外骨骼手套、软体外骨骼手腕、软体外骨骼肩关节等具有多自由度关节的外骨骼康复机器人装备，解决传统硬体外骨骼康复机器人被动关节过多、结构复杂、运动可靠性低、安全性差的问题。该软体驱动器内部拥有多个独立腔室，当对各腔室充入不同压力的流体后，驱动器的长度增加，在长度增加的同时该驱动器朝着压力较小的腔室均匀弯曲。改变各腔室流体压力的大小，即可实现多个方向的弯曲运动。

1.材料选型：结合流体的工作压力，分析不同硅胶材料理化特性，选择合理的硅胶配比，确定驱动器的基础材料。

2.结构设计：分析全向驱动器的弯曲特点和弯曲原理，设计合理的多腔道结构，优化纤维缠绕与排布方式。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）设计图纸必须包含装配图和零件图，总制图量折合不少于2.5张0^#图纸，其中机绘图纸量折合不少于1张0^#图纸，且机绘图中三维图（需转为二维图）纸不得少于0.5张0^# 图纸量，所有图纸内容不得重复；

（2）毕业设计说明书不少于1万字；

（3）毕业设计文献检索不少于15篇，其中5篇外文，文献检索每篇不少于200字；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1（7 学期第20周） 确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书(相关参数)、校内资料收集

2（8 学期第1周） 方案构思、文献检索、完成开题报告

3～4（8学期第2-3周） 外文翻译、资料再收集

4. 主要参考文献

《汽车构造》、《汽车理论》、《汽车设计》、《汽车系统动力学》、《汽车安全性与舒适性系统》等参考书；

《汽车工程》、《机械工程学报》、《汽车技术》、《中国机械工程》、《汽车安全与节能学报》等期刊杂志。