1.1本课题研究的背景及意义

随着能源匮乏与环境问题的日益严峻，电动汽车得到了全世界的青睐，它有利于保护环境对节能减排能起到显著的作用，所以为了实现人类社会的可持续发展，目前汽车行业已基本达成共识，电动汽车将是未来交通发展的方向^[1]。

分布式驱动电动汽车以其独特的优势受到人们广泛的关注，由于其各个驱动轮之间没有机械连接，驱动形式更为灵活多变，使得其驱动控制策略成为当前的研究热点。

所谓分布式驱动电动汽车就是由一组或多组车载动力源，为每个车轮的驱动电机提供电源，这样将单独可控的驱动系统分布到各个车轮上的电动汽车^[2]。其简洁的整车结构、高效传动、以及能借助微控制器实时控制技术直接控制各电动轮实现差速转向和驱动防滑等突出优点，成为电动汽车发展的一个独特方向。分布式驱动电动汽车在底盘结构、传动效率和控制性能等方面有其独特的技术优势，具体体现在以下几方面^[3]：

1）便于使用线控技术，可减少传统汽车所需的机械式传动装置，驱动系统和整车结构简单，可利用空间大，传动效率高；

2）各电动轮可采用相同的模块化设计，不仅能减少零部件种类，降低制造成本，还可以最大限度地简化底盘骨架结构，增加整车底盘布局和车身造型的设计自由度，进而缩短新车的开发周期，降低开发成本；

3）通过控制算法合理地分配以及协调控制各电动轮的驱动转矩，实现直接横摆力矩控制（Direct Yaw Control 简称 DYC），增强行驶稳定性，改善加速性能及恶劣路面条件下的行驶性能；

4）电机精确和快速的力矩响应特性能充分发挥，通过对各驱动轮轮毂电机的单独转矩闭环控制及滑转率控制可实现整车防滑控制，防止汽车驱动打滑和制动抱死现象的发生；

5）容易实现各驱动轮的电气制动、机电复合制动和制动能量回馈，节约能源。