1. 研究目的与意义（文献综述）

软体机器人是一个新的，正在迅速发展的领域。

它以材料科学，机构学和控制科学为基础，以利用软体材料的“机械智能”使机器人获得更简单的高效运动为目标[1]。

针对常规硬体机器人关节仅能实现平面一维转动，无法实现全向转动的问题，开发一款可全向弯曲软体驱动器。

2. 研究的基本内容与方案

一、本次设计的主要内容包括：

（1）材料选型：结合流体的工作压力，分析不同硅胶材料理化特性，选择合理的硅胶配比，确定驱动器的基础材料。

（2）结构设计：分析全向驱动器的弯曲特点和弯曲原理，设计合理的多腔道结构，优化纤维缠绕与排布方式。

3. 研究计划与安排

第1周：确定毕业设计题目、毕业设计任务书（相关参数）、校内资料收集；

第2周：方案构思、文献检索、外文翻译、完成开题报告；

第3~4周：材料选型、结构设计、资料再收集；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 何斌，王志鹏，唐海峰 . 软体机器人研究综述[j] 同济大学学报(自然科学版)，2014年42卷（第10期）：1596-1603

[2] 彭贺，刘洪波 . 气动驱动器种类及特点[j] 吉林化工学院学报，2017年34卷（第3期）：56-58

[3] suzumori k，iikura s，tanaka h. development of flexible microactuatorand its applications to robotic mechanisms[c] ieee international conference on roboticsand automation， 1991. ieee， 1991： 1622-1627.