1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的

我国水环境状况不容乐观，污染程度严重，水体主要污染物为有机物。目前治理水质的基本路线为源头截污、水体治理、修复生态。其中水体治理包括清理河内垃圾，生物残骸，以及清除淤泥，而打捞湖泊里的垃圾需要耗费大量资源。为此，我们拟研发一个能在湖面上自动巡航的无人船，它可以自动巡航水域并且达到净化水质的目的。

1.2意义

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究（设计）的基本内容

本文研究的主要内容是利用人工神经网络算法实现无人船的自动巡航路径规划方法研究。路径规划要求机器能够缓慢稳定得自动行驶并能智能躲避障碍物，在完成前两者的前提下还可以对行驶时间与行驶距离进行优化。路径规划的主要目的是机器能在各种环境下自发并快速响应。

全覆盖路径规划能使机器人稳定且较低重复遍布环境中全部无障碍区，局部路径规划则是已知目标点与出发点，规划出一条最合适的线路。本文首先对环境建模在用不同算法对路径规划进行仿真并得到实验结果，再从能耗、距离成本、时间成本、路径稳定性、区域覆盖率这几个方面分析比较算法可实现程度并得到结论。

3. 研究计划与安排

1、对于面积和形状都不确定的地理区域进行网格化，1周；

2、学习面向对象的编程高级语言工具c#，2周；

3、对于各个受污染区域的污染程度进行模型的建立，3周；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]刘淑华,夏 菁，孙学敏,等.已知环境下一种高效全覆盖路径规划算法[j].东北师大学报(自然科学版),2011,43(4):39-40.

[2]鲍庆勇,李舜酩,沈峘,等.自主移动机器人局部路径规划综述[j].传感器与微系统,2009,28(9):1-1.