1. 研究目的与意义（文献综述）

视觉技术是主要用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制^[1]。机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分cmos和ccd两种）把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。进而根据判别的结果来控制现场的设备动作^[2]。视觉系统的组成一般主要有相机和镜头、光源、传感器、图像采集卡、pc平台、视觉处理软件、控制单元^[3]。

在机器视觉系统中，一个重要的环节就是对摄像头的标定。摄像机的成像过程可以看作是三维现实世界到二维图像的一个映射，一般认为摄像机成像是基于中心投影，最常用的具体的成像模型是针孔摄像机。图上坐标点与世界坐标点之间的变换关系可以用一个摄像机内部参数矩阵和外部参数矩阵来表达。摄像机标定就是求取上述参数矩阵，以便建立摄像机的成像模型。通过求解摄像机的模型参数，进而建立图像与现实世界的关系^[4]。

由于机器视觉系统具有人眼所具有的优势，能够快速获取大量信息并进行分析处理^[5]，因此，机器视觉在各行业应用非常广泛。部分应用列举如下:

2. 研究的基本内容与方案

本课题所要研究的是，将视觉传感与工业机器人进行结合，在matlab软件中进行方案的实现并进行模拟分析和比较分析。详细技术方案如下：

1.详细了解视觉技术的背景和原理，阅读相关的中外文献书籍和论文。同时，也要了解三维绘图软件和matlab软件的使用和相关编程语言。

2.在掌握视觉技术原理的基础上，重点学习双目视觉技术，摄像头标定的基本方法，并从标定方法中选择适合的方法进行方案设计。

3. 研究计划与安排

第1周：查阅资料、相关中外文献，并进行整理。

第2周：完成开题报告。

第3周：完成英文文献翻译，开始了解视觉技术入门知识。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]孙慧贤. 基于纹理分析的视觉检测方法与应用研究[d]. 国防科学技术大学, 2010.

[2]兰海军, 文友先. 机器视觉技术的发展和应用[j]. 湖北农机化, 2007(5):30-32.

[3]余文勇, 石绘. 机器视觉自动检测技术[m]. 化学工业出版社, 2013.