1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1铺放设备

自动铺放设备主要用于复合材料的成型加工，有以下三种主流机床设备：

（1）自动纤维缠绕机床(afw:automated filament winding)简称自动缠绕机。使用低材料费用的长纤维带按预定的轨迹连续反复在一回转芯模上逐层缠绕贴铺。层间可交叉角度缠绕贴铺，但不能沿回转芯模轴向纵向(零角度)缠绕贴铺以及局部增厚或加筋。

2. 研究的基本内容与方案

本文主要讲述了六自由度铺放设备的正向、逆向运动学的推导和研究，通过对求解方法的研究，使得到的正解、逆解既简单又正确。

1. 铺放设备连杆坐标系建立：本课题研究对象六自由度铺放设备，采用d-h法建立各关节处的坐标系。首先确定基坐标系的位置及手臂的初始位置和姿态，然后采用d-h法建立基坐标系与各关节处的坐标系,最后通过d-h法规定的两个相邻坐标系之间的变换规则，得到运动学模型的d-h参数如图2.1。

3. 研究计划与安排

第1周：到图书馆借阅资料、调研，了解铺放设备；

第2周：开始查找文献资料，构思开题报告；

第3周：着手写开题报告，并开始学习机器人运动学知识；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 郝大贤，王伟，王琦珑，贠超.复合材料加工领域机器人的应用与发展趋势[j].

机械工程学报.2019.1

[2]王显峰，张育耀，赵聪，肖军.复合材料自动铺丝设备研究现状[j].南京航空航天大学.2018 61（14）：83-90