1. 研究目的与意义（文献综述）

现在我们已经开始进入大数据时代和物联网时代，芯片产业的发展必不可少。而中国的芯片产业与欧美等发达国家相比还有很大的差距，但芯片产品的下游应用非常广泛，主要市场在智能终端、电脑、消费电子、工业、汽车、军事、医疗等领域。芯片的发展潜力在中国是巨大的，芯片的质量也决定着产品的优劣。

而晶振是芯片里不可缺少的一部分，晶振是石英振荡器的简称，英文名为Crystal，它是时钟电路中最重要的部件，它的主要作用是向显卡、网卡、主板等配件的各部分提供基准频率，它就像个标尺，工作频率不稳定会造成相关设备工作频率不稳定，自然容易出现问题。随着集成电路的迅速发展，晶振朝着微型化、高精密、高稳定性的方向发展。SMD（表面贴装器件）微纳石英晶体谐振器应运而生。封装设备是SMD微纳石英晶体谐振器生产制造业的主要配套设备，主要工作是完成石英晶体谐振器LID与 BASE的封装以使它达到所需的工艺要求。

移载装置是封装设备的重要组成部分，它是传送晶振基座的重要载体，主要用于完成晶振基座的取料、移送和送料过程，它的送料速度和稳定性也影响着封装设备的工作效率和产品的质量，所以这对移栽装置的要求也越来越高，对其自动化的程度也要求越来越高。目前市场上产品主要有2016、2520和3225三款型号。BASE移载装置的移载对象是型号为3225的微纳晶体谐振器，它主要由晶盖（LID）、基座（BASE）以及内部的石英晶体组成，其外形结构示意图如图（a）（b）所示。

移载装置在物品的自动化分拣中是提高生产效率、降低成本的重要手段。各种设备上物件的方向变化、移送等过程都需要移载装置来实现，工业常用的移载装置有：

滚筒式顶升移载装置：

其结构组成为一套方向上相互垂直的输送装置，一套气动顶升机构以及机架。输送装置一般分为窄带输送装置和电动滚筒输送装置，气动顶升机构的作用是实现输送装置的交替工作，使物品在十字方向上分流和转向输送，但是移载装置不会随之转动。滚筒式顶升移载装置可在三个方向上进行运动。其中窄带运输装置由电机和减速器驱动主轴转动，主轴上安装有带轮，带轮带动窄带做直线运动。电动滚筒运输装置由若干个滚筒等间距并列安装而成，滚筒内部有小型电机，可直接驱动滚筒转动。顶升机构由升降气缸，导轨、升降平台等组成，通过气缸的升降，使工作对象在两种输送装置上切换，起到改变物件运输方向目的。

平移式转台移载装置：

该装置只有一套输送装置，另外加气动回转机构以及机架组成，输送装置可以是皮带式的，也可以是滚筒式的，气动回转机构通过主轴带动平台转动，平台上的输送装置也随之旋转，从而实现货物在一定角度方向的输送。

而BASE移载装置就是基于上述移载装置设计制造。

本文将针对移载对象是型号为3225的微纳晶体谐振器的BASE移载装置的运动方案和执行机构，按照动作顺序合理地设计整个装置的动作时序。使各个机构在完成功能的基础上能够协调运动，同时使设备获得较高的工作效率。同时该设计将为相关移载装置时序设计提供参考。

2. 研究的基本内容与方案

封装设备的作业流程如图2.1：

3. 研究计划与安排

第1周至第3周，英文文献查询与翻译；

第4周至第5周，项目调研，确立研究对象，分析自动化移载装置相关国内外研究现状；

第6周至第9周，作动气缸matlab/simulink模型搭建；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] daniel kandray. programable automation technologies[m].industrial press, 2010.

[2] 李霞,王永章,梁宏斌,钟力.有限状态机在开放式数控系统中的应用[j].计算机集成制造系统,2005(03):428-432.

[3] 李霞,王永章,梁宏斌,钟力.有限状态机在开放式数控系统中的应用[j].计算机集成制造系统,2005(03):428-432.