1．目的及意义

近些年来，伴随着生产和技术的发展，机电一体化有了很大的发展,自动涂胶机在我国机械设备的装配与维修中得到了广泛的应用，不仅提高了劳动生产率，同时也节省了能源和材料。自动涂胶机是一种拟人的密封机械装置，它综合了人类和机器的特长，是工业和非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域的不可缺少的自动化设备。

自动涂胶机既能保证涂胶的均匀性又能有效的节省材料，大大提高了工作效率和工作质量，减少了工人的劳动强度。因此针对不同的工作需要,自动涂胶机可以采用框架式机器人或多自由度机器人来实现对结合面进行涂胶，同时，这项技术的应用也意味着每天给国家企业带来巨大的经济效益。采用自动涂胶机可以快速准确、经济、清洁地完成涂胶工艺，提高产品质量，降低生产成本。

目前，国外的自动涂胶机发展较快，无论是精度化、自动化还是质量、经济成本上都达到了领先水平,国外的机器人生产厂商各自推出了涂胶机。反观我国的涂胶机发展尚存一些不足之处。我国机器人发展较晚 ，国内的台式涂胶机存在一些缺点，比如机台内部散热系统不是很好，时常会出现死机现象，LCD反黑，会出现乱码，机台出现位置偏差（运行一段时间后会出现此状况）与实际工件，静电处理不够理想（有大量的静电产生），三轴运行速度比较缓慢，与厂家实际要求的速度有差，CF卡的程序不够稳定工业计算机时常也会发生被烧掉的情况，机台的负载承受能力比较弱，驱动板接插件地方连接比较松，很容易导致主板与驱动板接触不良(都是塑料接插)。

国内现有的立式上胶机，1)沈阳电工机械厂在六十年代，仿造苏联五十年代的产品制造的。2）各使用厂自行设计制造的，其结构和性能均较落后。国内现有的立式上胶机有单效式（上一卷布）、双效式（上两卷布）和四效式（上四卷布）。加热方式主要是用水蒸汽，生产效率和热能利用率都比较低。总的说，我国现有的立式上胶机均已陈旧、落后，需要有新型高效上胶机来替代。我国机器人发展较晚，有北京机械工业自动化研究所工业机器人与应用技术工程研究中心的“自动化涂胶工作站”，济南未来之路信息工程有限公司的“金未来自动涂胶机”，另外，还有与国外合资的公司也推出相应的产品。以上涂胶机器人产品都是在机器人的基础上进行二次开发的，即用机器人作为轨迹控制，附加供胶系统。尽管我国的自动涂胶机起步较晚，但好在，经过了改革开放三十年的惊涛骇浪，历史变迁，自动涂胶机在我国正呈现出良性的发展，也取得了一些可喜的成就。我国的自动涂胶机技术仍将追寻发达国家的脚步，逐渐走向完善，走向成熟。

本文研究的主要目的是装配式建筑，尤其是高层框架建筑所需的各类围护墙体中，目前市场无超轻钢钢结构围护墙产品供货。在超轻钢围护墙生产工艺中，需对超轻钢骨架侧面进行隔热毡铺设，以增加墙体的隔热效果。本设计根据相关要求设计一种立面铺毡机，实现超轻钢围护墙生产的自动铺毡工序。{title}

2. 研究的基本内容与方案

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本问题提出的立式铺毡机的作业流程如图2-1所示。

图2-1 3000X2400围护墙立式自动铺毡机设计作业流程

从图2-1中可以看出，在整个3000X2400围护墙立式自动铺毡机的作业过程中，有几个动作，它们对其作业效率有直接的影响。这几个动作分别为：

1) 固定超轻钢骨架：要是骨架可以稳定的固定在支架上，并且可以到达指定的工位，需要人工进行辅助进行。

2) 涂胶头的运动轨迹：胶头的运动轨迹要可以做到面对整个二维平面的每个角落，并且要快速和稳定，至关重要的一个步骤。