钢丝绳是将力学性能和几何尺寸符合要求的钢丝按照一定的规则捻制在一起的螺旋状钢丝束，钢丝绳由钢丝、绳芯及润滑脂组成。钢丝绳是先由多层钢丝捻成股，再以绳芯为中心，由一定数量股捻绕成螺旋状的绳。在物料搬运机械中，供提升、牵引、拉紧和承载之用。钢丝绳的强度高、自重轻、工作平稳、不易骤然整根折断，工作可靠。

由于钢丝绳独特性能，迄今为止国内外还未找到一种更理想的产品来全面或在一个领域内替代钢丝绳，因而，钢丝绳在冶金、矿山、石油天然气钻采、机械、化工、航空航天等领域成为必不可少的部件或材料，其质量也被国内多个行业所关注，并投入大量人力、物力进行钢丝绳使用研究和产品开发工作，对钢丝绳的结构选择、日常使用、维护保养、更换报废等各个环节制定了很多规程和细则。

国内外钢丝绳的清洁和润滑大多数是采用人工定期进行。在清洁时，钢丝绳的运行速度较快，同时钢丝绳在运行过程中有挠性，不易控制，可能危及工人的人身安全。人工清洁的效果不理想，工作效率非常低，润滑时用毛刷、抹布等工具操作或者使用洗涤 剂蒸汽清洗，费时费力，效果也不理想。在润滑时 使用毛刷等涂抹工具，存在涂抹不均、油膜过厚、压力 小导致润滑油的附着力小及内渗透力差等缺点，而且 浪费现象特别严重。少数企业使用润滑器来进行润 滑，如使用“表面脂喷涂”、“高压注脂器”、涂油机等， 但这些产品都没有清洁功能，治标不治本，润滑效果 也不佳。而钢丝绳的清洁润滑是机械设备维护中非常重要的环节，其复杂性不太为人们所了解，且常被人忽视，使得钢丝绳磨损严重，钢丝绳绳芯油极易干涸，钢丝腐蚀生锈，从而在很大程度上影响了钢丝绳的使用寿命。为保证安全生产，现在大部分企业采用定期报废的做法，浪费很大。因此开发集清洁和润 滑于一身的高效专用工具非常必要。

本文的主要研究目的是在充分了解钢丝绳润滑原理的基础上，针对固定式钢丝绳进行深入分析研究，综合运用机械相关知识、solid works技术，实现自动润滑机器人的运动仿真。同时可提高钢丝绳维护保养的便捷性与安全性，并有效降低维护成本，有利于实现维护部门的自动化、智能化。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容：

开发固定式钢丝绳自动润滑机器人，完成该装置的三维建模及运动仿真。

（1）熟悉了解集装箱装卸桥俯仰机构固定式钢丝绳自动润滑机器人的结构和功能要求。

（2）确定设计方案，包括主要零部件的结构设计、强度计算、材料选择。

（3）完成集装箱装卸桥俯仰机构固定式钢丝绳自动润滑机器人的三维建模及运动仿真。

2.2拟采用方案及措施：