1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

管道在当今社会已经得到了广泛的应用，管道在长期的使用中难免会破裂、堵塞、积污，但是管道的检测、清理、维护却不是很方便，往往为了寻找管道上的一个裂纹而花费大量的人力和物力。管道机器人可以在管道内自由地行走，具有一定的承载能力，可以成为管道检测、清洗设备的载体，使得管道的检测，清洁等工作易于实现。通过本次设计，其意义在于综合学生四年所学知识，锻炼学生运用所学知识的能力，为今后从事相关工作打好基础。

设计出的机器人工作可靠，结构简单，拆卸方便，并尽量使用通用件以降低成本。本次设计的主要参数如下：

（1）技术指标：（a）自适应管道直径为200mm；（b）爬坡能力：0～90；（c）过弯能力：与直径200mm的pvc管对应的45弯头；（d）设计速度：高速档0.4m/min，中速档0.2m/min，低速档0.13m/min；（e）能够搭载微型ccd和无损检测传感器对管道内的裂纹和腐蚀缺陷等进行检测与修补作业。

2. 参考文献（不低于12篇）

1、张秀丽等.一种小型管道检测机器人[j].机器人 robot.2001,7:626～629

2、马香峰.工业机器人的操作机设计.北京：冶金工业出版社，1996.

3、谢文彬等.管道检测机器人的研制[j].机械工程师.2005,1:14～16.